ROS 基本範例¶
此章節會說明ROS下節點(Node)間的溝通方式,而溝通方式可分為Topic, Message, Service, Action.
而在說明如何透過程式來建立這些溝通方式前,要先如何建立ROS的Package.
Create Package¶
ROS Package類似於程式專案,程式檔案及相關設定都會在這底下,例如函式庫相依、函式目錄路徑、編譯設定.
這提供兩種方式建立專案,一是透過ROS原本所自帶的 catkin_create_pkg 工具,二是透過VSCode的插件-VSCode-ROS
catkin_create_pkg¶
常用方式如下:
$ catkin_create_pkg Package名稱 依賴專案1 依賴專案2
那假設想建立一個Package名為demo_topic,並依賴roscpp和std_msgs,指令如下:
$ catkin_create_pkg demo_topic roscpp std_msgs
備註
所以依照上面的例子的話,demo_topic為Package名稱,roscpp和std_msgs則是相依函式庫,另外注意Package必須為英文
VSCode-ROS¶
第一次使用VSCode開啟workspace的資料夾時,ROS插件會詢問是否設定ROS的distro,如果已安裝好kinetic版本,在選項裡就kinetic可以選擇.
選擇好後按下 Ctrl + p 會跳出命令欄,選擇選項裡的 ROS: Create Catkin Package , 首先輸入Package Name，上一段的例子來說就是 demo_topic , 再來則輸入依賴專案就是 roscpp std_msgs