Topic

Topic為在ROS裡Node之間溝通最基礎的方式,Topic的組成分為訊息的型態和地址,而只要知道Topic的型態和地址,任何Node都可以對此Topic進行發送或接收訊息。而從Topic接收訊息的一方稱為Subsriber(聆聽者),相反的發送訊息至Topic的一方稱為Publisher(發佈者).

而在這節將舉例一個Publisher,一個Subscriber透過一個Topic進行溝通

首先透過 Create package 建立一個Package叫demo_topic，並相依 roscpp 、 std_msgs。 roscpp 為ROS提供的C++函式庫，而 std_msgs 為ROS提供的基本訊息型態。

Topic Publisher 範例程式

#include <ros/ros.h> #include 「std_msgs/Int32.h」 #include <iostream>

int main(int argc, char **argv) {

ros::init(argc, argv, 「topic_publisher」); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher number_publisher = nh.advertise<std_msgs::Int32>(「/number」, 10);

ros::Rate loop_rate(10);

int number_count = 0; while (ros::ok()) {

std_msgs::Int32 int32_msg;

int32_msg.data = number_count;

ROS_INFO(「%d」, int32_msg.data);//print data of int32_msg to screen

number_publisher.publish(int32_msg);//publish int32_msg to topic (/number)

ros::spinOnce(); loop_rate.sleep();

++number_count;

}

return 0;

}